01
IEEE Transactions on Industrial Electronics
분산 제어 · 다중 로봇 실험
제한된 국소 정보만으로 이동 기준을 추종하고 편대를 유지하는 분산 제어 기법을 제안했으며, 다중 로봇 실험으로 성능을 검증했습니다.
01멀티모달 센싱·센서융합
02SLAM·매핑·정밀 측위
033D 환경 인식
04자율주행·로봇 제어
05지능형 로봇 에이전트
06다중 로봇·분산 협업
이론에서
실험과 현장까지 이어지는
연구의 깊이.
분산 제어와 다중 로봇 연구 성과를 주요 국제 학술지에 게재하고, 센서·로봇 기반 인프라 기술을 실제 시스템으로 구현해 현장에서 검증했습니다.
박사 학위제어공학
20편+연구 논문
5편+Q1 학술지 게재
10건+등록 특허
주요 게재 학술지
제어·자동화와 인프라 공학 분야 주요 국제 학술지에 게재한 대표 연구 성과.
분산 제어와 다중 이동체 이론을 실제 로봇으로 검증하고, 센서·로봇 기반 인프라 기술을 현장 시스템으로 구현했습니다.
02
Automatica
공유 좌표계가 필요 없는 다중 이동체 제어
공유된 전역 좌표계 없이 상대 측정만으로 다중 이동체 집단의 형상과 방향을 동시에 제어하는 방법을 제안했습니다.
03
IEEE Transactions on Control of Network Systems
분산 자세 추정 · 협력 측위
네트워크로 연결된 이동체의 방위 정보를 분산 방식으로 추정하고, 이를 협력 제어와 위치 추정에 연계했습니다.
04
Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering
로봇 기반 인프라 원격 계측
3차원 센싱과 로봇 조작을 결합한 이동 로봇 시스템을 구현하고, 인프라 상태의 원격 계측 가능성을 현장에서 검증했습니다.
연구에서 시스템으로
이론 개발에서 현장 검증과 시스템화까지.
제어이론에서 출발한 연구를 실제 로봇 실험과 공공 인프라 현장 검증으로 확장하고, 기업 R&D에서는 운영 가능한 자율로봇 시스템으로 발전시켰습니다.
이론 개발과 실험 검증
제어이론 · 국제 학술지 · 특허 · 다중 로봇 실험
공공 문제 해결과 현장 검증
센서융합 · 인프라 안전 점검 · 로봇 기반 계측
운영 가능한 시스템 구현
재사용 가능한 SW · 임베디드 배포 · 로봇 자율주행 · 시스템 통합
검증 방식
연구개발 검증의 흐름
모델과 제어기를 설계하고, 가상환경에서 검증한 뒤 실제 로봇과 현장 시스템으로 연결합니다.
01
모델링·제어기 설계
이동체의 수학적 모델을 구성하고 목적에 맞는 제어기를 설계합니다.
02
가상환경 시뮬레이션
Omniverse·Isaac Sim 등의 가상환경에서 알고리즘과 시스템 동작을 검증합니다.
03
실제 시스템 검증
실제 로봇과 현장 시스템에 적용하여 성능과 안정성을 확인합니다.
연구 영역